För amerikanska People berättar hon nu om vardagslivet i den engelska huvudstaden.
– Det är ungefär som för vilken mamma som helst, säger hon uppger Svensk Damtidning.
Madeleine berättar att prins Nicolas, 1, och prinsessan Leonore, 2, är aktiva under morgontimmarna.
– De väcker mig och vi gör frukost tillsammans och frukosten flyger överallt. Sedan går vi ut till parken och vi gungar, vi försöker ägna oss åt så mycket aktiviteter eftersom min lilla Leonore, hon har en hel del energi, så vi måste försöka se till att hon är stimulerad och sysselsatt.
Prinsessan förklarar att hon vill ge så mycket tid som möjligt till sina små.
– Min mamma och pappa var så hängivna sitt arbete som kung och drottning, de hade massor av skyldigheter, så de var borta en hel del när vi var små. Men när de var hemma var de mycket närvarande och jag känner att jag vill ge mina barn så mycket som jag kan, säger hon.
Maken Chris O'Neill, 42, som arbetar och sätter mat på bordet är engagerad i barnen när han kommer hem från jobbet.
– Min man Chris gillar verkligen kvällarna, när det är dags för bad och hela läggningsrutinen, säger hon.
Intervjun med Madeleine i People kommer för många som en överraskning. I den svenska pressen är hon känd för att vara mycket fåordig.
Prinsessan Madeleine, 34, har återvänt till hemmet i London efter en skön sommar som familjen tillbringat i Stockholm, Saint-Tropez och på Öland.