I förra veckan lanserade dessutom drottning Silvias, 72, välgörenhetsorganisation World Childhood Foundation en mobilapp i kampen mot att barn utnyttjas sexuellt.
– Jag har alltid beundrat min mammas mod och mål att fortsätta sin kamp mot sexuella övergrepp på barn. Som tvåbarnsmamma är jag nu ännu mer fast besluten att hjälpa till att skapa en värld fri från sexuella övergrepp för alla barn under vår livstid, skrev Madeleine på Facebook.
Och nu berättar Madeleine om hur viktigt arbetet med att hjälpa de utsatta barnen är.
– Det betyder verkligen jättemycket för mig att vara här, att jag kan få använda min röst och belysa de här frågorna. Det behövs. Eftersom det är ett visst stigma kring sexuellt utnyttjande så är det oerhört viktigt att vi talar om problemen och framför allt talar om hur stora problemen är. Att det rör sig om 200 miljoner barn som blir utnyttjade är fruktansvärt och inte acceptabelt, säger hon till Expressen.
Drottningen förklarade alltid för sin dotter vad hon sett och varit med om under sina möten med de utnyttjade barnen.
– Det fick mig att bli engagerad och känna att ”gud jag har förmånen att ha det så bra". Efter det ville jag hjälpa till och göra gott och jag ville stötta mamma i det arbetet, för det är ganska tungt, säger Madeleine och fortsätter:
– En uppmaning till alla föräldrar är att prata med sina barn och faktiskt tala om för barnen att ”du har rättigheter, du har rätten att säga nej, det här är min kropp och ingen rör min kropp om jag inte vill det”. Att utbilda föräldrar känns som något viktigt som vi måste fokusera på.
Prinsessan känner själv en oro för sina egna barn, bland annat med tanke på så kallad grooming som pågår på nätet.
– Jag vet ju själv hur utsatta ens egna barn är och hur oskyldiga de är. Man vill ju skydda dem mot allt ont! Och så tänker man på alla barn som inte har några föräldrar och som inte har den där trygga famnen. Så det klart jag känner att jag vill kämpa ännu hårdare nu för att alla barn ska ha en trygg omgivning, säger hon
Under FN-mötet, som syftade till att nå en global hållbar utveckling för barn, deltog även bland andra musikern Andrea Bocelli, 57, och filmstjärnan Forest Whitaker, 55.
Prinsessan Madeleine, 34, befinner sig i New York där hon bland annat har besökt FN.